机器人工具坐标系常用的两种标定方法（机器人工具坐标系常用的两种标定方法是）



1、机器人工具坐标系常用的两种标定方法

机器人工具坐标系常用的两种标定方法

在机器人应用中，工具坐标系是机器人末端执行器相对于机器人基座坐标系的偏移和姿态描述。准确的工具坐标系标定对于机器人运动规划和操作至关重要。本文将介绍机器人工具坐标系常用的两种标定方法：

1. 外部设备法

此方法使用外部测量设备，例如激光跟踪仪或关节角编码器，来测量机器人运动。

优点：

精度高

可用于各种机器人配置

缺点：

测量成本高

耗时且手动操作

2. 视觉伺服法

此方法使用机器人自身的视觉系统来测量其运动。

优点：

成本相对低

可集成到机器人的控制系统中

实时标定

缺点：

精度可能低于外部设备法

对环境光照敏感

步骤：

视觉伺服法通常涉及以下步骤：

1. 创建参考坐标系： 使用工件或其他已知参考对象定义世界或参考坐标系。

2. 安装相机： 将相机安装在已知的相对于基座坐标系的位姿。

3. 运动机器人： 沿已知轨迹移动机器人，并同时记录从相机获取的图像。

4. 图像处理： 从图像中提取机器人特征，例如末端执行器的标记点。

5. 位姿求解： 根据特征点和已知的相机位姿计算出机器人末端执行器的位姿。

6. 标定： 结合所有图像和计算出的位姿，求解工具坐标系参数。

选择方法

选择标定方法取决于具体应用的精度、成本和时间要求。对于高精度应用，外部设备法通常是最佳选择。对于实时标定或成本敏感的应用，视觉伺服法可能更合适。

2、机器人工具坐标系常用的两种标定方法是

机器人工具坐标系标定方法

机器人工具坐标系是机器人末端执行器相对于机器人基座坐标系的相对位置和方向。准确的机器人工具坐标系标定对于机器人的精确运动控制至关重要。以下介绍两种常用的机器人工具坐标系标定方法：

1. 机械法标定

原理：利用精密测量仪器，测量机器人末端执行器相对于基座坐标系的位移和旋转角度。

优点：准确度高，结果可靠。

缺点：需要使用专用测量设备，耗时较长。

2. 示教法标定

原理：引导机器人末端执行器移动到已知位置和方向，并记录相应关节角度。通过一系列测量和建模，计算出机器人工具坐标系参数。

优点：无需专用测量设备，易于操作。

缺点：精度较机械法低，易受环境因素影响。

3、机器人工具坐标系常用定义方法有三种

机器人工具坐标系常用定义方法

在机器人领域，定义机器人工具坐标系的方法至关重要。它决定了机器人末端执行器相对于机器人基座的姿态和位置。以下列出三种常用的定义方法：

1. 绝对工具坐标系

绝对工具坐标系是以机器人基座为原点的固定坐标系。它与机器人本体坐标系保持相同的姿态和位置。这种方法的优点是定义简单且不随机器人运动而变化。

2. 相对工具坐标系

相对工具坐标系是以机器人末端执行器为原点的移动坐标系。它随着机器人末端执行器的运动而改变姿态和位置。这种方法的优点是能够根据末端执行器的运动准确描述工具的位置。

3. 附加工具坐标系

附加工具坐标系是以机器人末端执行器上的附加点为原点的坐标系。它相对于机器人末端执行器始终保持固定的姿态和位置。这种方法的优点是能够定义末端执行器上不同点的相对位置。

选择方法的考虑因素

选择工具坐标系定义方法需要考虑以下因素：

精度要求：绝对工具坐标系提供了最高的精度，因为它不受机器人运动的影响。

运动范围：相对工具坐标系适合于运动范围广泛的机器人，因为它可以随着机器人运动而变化。

工具变化：附加工具坐标系是定义末端执行器上不同工具位置的理想方法。

计算复杂度：绝对工具坐标系的计算通常比相对或附加工具坐标系更复杂。

机器人工具坐标系的定义方法有多种选择，每种方法都有其优点和适用场景。根据特定应用的要求仔细选择定义方法对于确保机器人的准确性和有效性至关重要。